SumigTEC: sensor de toque com laser

Localização dos pontos

Um fator crucial para uma maior produtividade do equipamento de soldagem robotizada é a repetibilidade da posição das peças. Esse fator é determinado pela qualidade dos processos anteriores ao de soldagem, assim como do dispositivo de soldagem. Mas muitas vezes essa repetição não é obtida, gerando retrabalho e reprogramação dos pontos de soldagem que sofreram variação. Uma das formas de tratar este problema é a utilização de sensores de junta. 

Existem diversos modelos de sensor, sendo um dos mais utilizados o “Sensor de Toque”, que utiliza um feixe de laser para realizar a medição de alguns pontos estratégicos da peça, que servirão de referências para detectar qual foi a variação entre a peça programada e a peça atual. Esse toque deve ser repetido toda vez que se troca a peça que será soldada, sendo realizado sempre antes da soldagem. Pode ser feito no início do programa ou em um programa separado, que deverá ser carregado antes do programa de soldagem.

Durante a programação, não é obrigatório usar o sensor em todos os pontos de solda da peça, apenas nos que sofrem variação. Quanto maior a deformidade da peça, maior o número de toques necessários. As referências de toque podem ser superfícies da peça. Vale lembrar que quanto maior a quantidade de toques, maior será o tempo de execução da peça. Lembrando que antes de iniciar os toques é necessário que a peça esteja na mesma posição em que será soldada. Aconselhamos que a programação da peça já esteja pronta antes de iniciar o sistema de toques.

A programação dos toques é feita utilizando algumas funções específicas. Se usa a função “SF1”, com a numeração quatro sete um nos robôs OTC, na qual se dará um ponto de partida de busca, um único sentido para a busca, a velocidade da busca e uma referência na qual a peça deveria estar. Essa referência é dada quando a busca do sensor acusar o toque, através da mensagem “Touched”, habilitada pelo botão “Vector Teach”. Toda vez que essa função for realizada, o robô realizará a busca e a diferença encontrada será inserida, com valores de X, Y e Z, do plano cartesiano, em uma memória cadastrada para esta função. Essa busca deve ser feita para cada uma das referências necessárias. 

Em muitos casos é necessário referenciar a peça tanto no início da junta, como também nos pontos intermediários e no final. Mas isso varia de caso a caso, sendo indicado usar pontos da superfície próximos aos pontos de solda gravados. Para cada utilização da função “SF1”, aconselhamos utilizar uma memória diferente. Não é problema repetir essas memórias em outros programas, desde que eles não sejam executados ao mesmo tempo. O motivo é que toda vez que a função é executada, o valor ali armazenado é sobrescrito.

Correção dos pontos

Quando se trata de sensor de toque, tão importante como saber programar as referências é saber colocar as referências obtidas no programa de solda. Aconselhamos mapear todas as memórias utilizadas como “SF1”, evitando assim referências erradas na junta a ser soldada. 

Para realizar a correção de algum ponto, é necessário saber qual memória será utilizada no ponto desejado. Em alguns casos, uma memória não possui todas as variações detectadas para aquele ponto. Uma vez que no momento da correção só é possível escolher uma variável e para uma posição são necessárias duas ou mais correções, será necessário criar uma memória que contemple todas as variações.

Quando isso acontece, utiliza-se a função SF4, com o código quatro sete quatro nos robôs OTC, para agrupar memórias e gerar uma memória com mais variações. Nessa função é possível colocar até três memórias e ainda o percentual de aproveitamento da memória. 

O padrão da função é cem por cento, mas em alguns casos pode-se usar um percentual diferente. Por exemplo, quando se quer achar o centro do círculo, utiliza-se a soma das duas extremidades de X, com cinquenta por cento, para se achar o centro de X em uma nova memória; e a soma das duas extremidades de Y, com cinquenta por cento, para se achar o centro de Y em outra nova memória. Na sequência soma-se cem por cento das duas novas memórias que representam os centros de X e Y, gerando assim a correção de uma peça circular.

Essa nova memória terá todas as variações possíveis e será aplicada na função SF3, código quatro sete três nos robôs OTC. Para acessar esta função, selecione a opção “Start”; ela fará a correção de todas as linhas que estão abaixo dela. Por esse motivo, o comando deve ser inserido antes das linhas de início da solda, para que quando o robô chegue nesta posição, já inicie o arco na posição correta.

Nos casos em que existe a necessidade de correção dos pontos finais ou intermediários, se faz necessário o uso de um novo comando SF3, posicionando em uma linha anterior a que se quer corrigir. Quando executarmos esse novo SF3, o manipulador trocará o valor da correção, para que ele chegue na posição final de solda da forma correta. Após passar todos os pontos que devem ser corrigidos, é necessário desligar as correções. Para fazer isso, insira o comando de SF3, com a opção END selecionada, encerrando a correção desta junta. A opção “ALL END” é usada quando se utiliza mais do que um robô, e ela encerra a correção de todos os robôs.